Замок Peles был построен по инициативе короля Румынии Кароля I (Carol I). Он был родом из Германии и, оказавшись в этих местах впервые в 1866 г., увидел их сходство с его родной страной. В 1872 г. Кароль I купил здесь кусок земли площадью 5,3 км² и решил построить летнюю резиденцию.

Кароль I лично просматривал архитектурные проекты будущего замка. Первые три проекта архитектора Вильгельма Додер (Wilhelm Doderer) не пришлись по нраву королю Румынии. Они не были оригинальными и походили на другие европейские дворцы, к тому же были еще и дорогостоящими.

Архитектор Иоганн Шульц (Johannes Schults) представил на суд короля куда более интересный проект замка, который скорее был похож на просторный особняк в альпийском стиле.

Проект был одобрен Каролем I и в1873 г. началось строительство. На территории, приобретенной королем, помимо замка одновременно строились и другие здания: охотничий домик, дом для охраны, дом управляющего, конюшни и др. Позже рядом с замком Peles был возведен небольшой замок Pelisor, который стал подарком короля Кароля I будущему приемнику престола Фердинанду I. Над зданиями, составляющими парковый ансамбль, во главе с замком Peles трудились лучшие мастера разных национальностей со всех концов Европы. За годы строительства у замка сменилось несколько архитекторов. Последним был Карел Лиман (Karel Liman), реставрировавший так же замок Bran.

Замок Peles строился на протяжении 40 лет с 1873 до 1914 г., года смерти Кароля I. Однако после завершения первого этапа строительства в 1883 г. замок был открыт для жительства королевской семьи. В то же время в замке продолжали проектироваться и строиться новые помещения. С 1890 по 1914 гг. замок Peles обзавелся еще не одним десятков залов и комнат. В их число вошли Мавританский зал, Музыкальный зал, Концертный зал, апартаменты короля Кароля I, Зал оружия, Зал славы, Комната шахмат, Бильярдная комната, Флорентийский зал и др.

Некоторые комнаты с течением времени даже были модернизированы или перестроены. Театральный зал, изначально предназначенный только для просмотра спектаклей, в 1906 г. обзавелся новыми возможностями. В зале был установлен экран для проецирования и оборудование для просмотра фильмов. Музыкальный зал был переоборудован в зал для литературных вечеров.

Одновременно с внутренними работами шло внешнее строительство замка. В 1906 г.была возведена Центральная башня высотой 66 м, а через год на ней устанавливают часы с тремя циферблатами, созданные на фабрике башенных часов в Баварии.

С 1883 г. в замке действовала система центрального отопления. Кроме этого Peles стал первым в мире замком, оснащенным электроосвещением, вторым зданием в мире и первым в Европе, имеющим лифт. Из других благ цивилизации в замке были система кондиционирования, работающая по теперешний день за счет раздвижных витражей в потолке замка, канализация, телефон и пылесос.

Со смертью короля Кароля I 27 сентября 1914 г. были прекращены работы по строительству и оформлению замка. Зал совещаний, оформлявшийся в этом году так и остался декорированным только наполовину. Кароль I потратил на строительство замка около 16 миллионов золотых RON, что эквивалентно на сегодняшний день 120 млн. долларов США. Эта сума не включает в себя стоимость картин, ковров, гобеленов и других произведений искусства, которыми украшены интерьеры замка Peles.

Кароль I был первым королем Румынии и первым представителем рода Гогенцоллерн-Зигмаринген в Румынии. Замок Peles он называл «колыбелью династии». Здесь в 1893 г. родился четвертый король Румынии, сын Фердинанда I – Кароль II, а в 1921 г. последний король Румынии, сын Кароля II - Михай I.

Третий и четвертый король Румынии Михай I, взошедший на трон первый раз в 6 лет. Был свергнут в 9 лет своим отцом Каролем II.

Кроме места рождения продолжателей рода Гогенцоллерн-Зигмаринген замок Peles стал местом, где провели последние минуты своей жизни первый король Румынии Кароль I в 1914 г. и второй король Румынии Фердинанд I в 1927 г.

Замок Peles был королевским местом жительства до 1947 г. В декабре 1947 г. под давлением коммунистического режима последний король Румынии Михай I отрекся от престола, а вся королевская собственность была конфискована, в том числе и замок Peles. Большая часть коллекции картин, мебели, предметов интерьера, книг и других королевских вещей были переданы в Национальный художественный музей в г. Bucharest.

Некоторое время замок был открыт для туристов, а с 1953 г. замок Peles объявлен музеем. Другие же постройки королевского паркового комплекса: замок Foisor (бывший охотничий дом) и замок Pelisor стали местом отдыха советских артистов, художников, музыкантов и других деятелей искусства.

В годы правления последнего коммунистического диктатора Румынии Николая Чаушеску (1974-1889 гг.) замок Peles стал одной из многочисленных резиденций правителя и его жены. Поэтому вся территория королевского замка была закрыта для осмотра, здесь находились только обслуживающий персонал и охрана. Говорят, что чета Чаушеску очень трепетно относились к своему здоровью, поэтому находчивые работники бывшего музея замка Peles объявили, что замок заражен грибком Serpula lacrymans, который действительно был распространен в 80-х годах, но поражал только древесину. Может быть, это была одной из причин, почему супруги Чаушеску не любили часто бывать в замке Peles.

В 1990 г, после свержения диктатора, замок снова открылся как музей.

1 марта 2007 г после пятилетних переговоров между правительством Румынии и королевской семьей замок Peles и прилегающий к нему дворцовый комплекс (включающий замок Pelisor) были переданы в собственность бывшего владельца и последнего короля Румынии Михая I. В собственность последнего короля Румынии перешли только сами здания, а предметы искусства, находившиеся в комнатах остались собственностью государства. После обретения своей собственности Михай I подписал соглашение с правительством Румынии, по которому он уступает управление территорией королевского комплекса замка Peles Министерству культуры и национального наследия Румынии, взамен на 30 миллионов евро.

В наши дни замок Peles открыт для публики как исторический памятник и музей, принимая каждый год около полумиллиона посетителей.

В 2008 году замок Peles использовался для съемок фильма «Братья Блум». Окрестности замка изображали большое поместье в Нью-Джерси, жилище эксцентричной миллионерши Пенелопы.